Подобная ошибка может возникать после проблем с идентификаторами ноды в ZooKeeper (файликом myid). Информация о ноде не соответствует тому, что написано в meta.properties. Тут либо восстанавливать, либо стирать старый идентификатор и запускать кафку. При это информация о старом кластере удалится и вы потеряете всю информацию!
Пример:
mv /kafka-dir/meta.properties /kafka-dir/meta.properties_old